Kant ya ha establecido, en las primera líneas de la Fundamentación de la metafísica de las costumbres que no es posible pensar lo bueno sin más a no ser la buena voluntad, que no es buena por lo que pretende sino que es buena en sí misma. La buena voluntad no se funda en ningún tipo de interés que exceda el deber.
Como seres racionales somos capaces de representarnos, de darnos principios objetivos a nosotros mismos que no pueden ser sino deducidos apriorísticamente en los términos de la razón práctica. La representación de tales principios conforme a los cuales nos constreñimos se expresan en el mandato cuya forma es el imperativo (los que gramaticalmente se formulan como un debe ser). Si concebimos una voluntad divina estos imperativos no serían posibles: la buena voluntad coincide necesariamente con el deber ser de la ley.
Es preciso diferenciar ahora aquello que actúa como medio para lograr alguna otra cosa que aquello que se sustenta como bueno en sí mismo. Kant llamará imperativos hipotéticos al primer tipo e imperativos categóricos a los segundos. Los imperativos hipotéticos muestran qué condiciones (de los medios) tienen que darse para que podamos hacernos de ciertos fines posibles (a éstos los llama problemáticos-prácticos) o reales (asertóricos-prácticos) Es propio de las ciencias y de las técnicas proponerse la posibilidad de un fin: es así que el médico curará siguiendo ciertos procedimientos (imperativos de la habilidad). Por otro lado, se pude suponer un fin real, como ser la necesidad (natural) de alcanzar la felicidad (imperativos de sagacidad). Como señala Kant, en rigor éstos pueden reducirse a reglas de habilidad y consejos de sagacidad, reservando el carácter de ley de moralidad sólo a los imperativos categóricos.
Éstos, en cambio, son incondicionados, no se refieren a otro fin que el fin por sí mismo. El mandato excluye así otros propósitos, no estriba en limitaciones impuestas en el ámbito de las contingencias empíricas, sino que opera por fuera de la "lógica" de medios y fines. Y es por tanto que el mandato revela el carácter de necesidad incondicionada, y en tal sentido, se trata de un principio apodíctico-práctico. Este el rasgo fundamental que comparte con la ley práctica y es por ello el único imperativo que tiene que ver con la misma. Contra las inclinaciones que tienen ocurrencia dentro del ámbito fenoménico, es entonces el mandato universalmente válido para todos los seres racionales finitos, a diferencia de los imperativos hipotéticos que se apoyan en las contingencias y en los aspectos parciales de la vida de los hombres (puesto que funcionan en ciertas situaciones y no en otras, para algunos hombres y no para otros)
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